Yusuf Hakîkî Baba, Şeyh Hamid-i Veli (Somuncu Baba)'nın oğludur. Aksaray'da doğmuştur. Yûsuf Hakîkî, Aksaray ve Konya medreselerinde okumuş, babasının müridi Hacı Bayram-ı Veli'den tarikat icazeti almıştır. Tasavvuf yolunda temel bilgileri babası ve mürşidi Hacı Bayram-ı Veli'den  alan Yûsuf Hakîkî, seyr-ü sülûkunu Ankara'da şeyhinin yanında tamamlayarak Aksaray'da Bayramiyye tarikatının öncüsü olmuştur.

Yûsuf Hakîkî uzun yıllar Aksaray'da ilim ve irşad faliyetlerinde bulunmuş, çok sayıda eser kaleme almıştır. Aksaray'ın Fâtih Sultan Mehmed zamanında İstanbul'a iskânı sırasında Yûsuf Hakîkî Baba, Melik Mahmud Gazi Hankahının başında bulunuyordu. Din ve dünya ilimlerine vâkıf olan Yûsuf Hakîkî Baba aynı zamanda kuvvetli bir şairdi. "Hakikiname" ve "Muhabbetname"  en meşhur eserleridir. Tasavvuf Risâlesi, Metâli'ul Îmân ve Şerh-i Hadîs-i Erbaîn onun diğer eserleridir. Bunların dışında Mısır Milli Kütüphanesi Kahire yazmalar kataloğunda kayıtlı Et-Tesnîm ve Er-Rahîk el-Mahtûm adlı iki eseri daha mevcuttur.

Ömrünü hakikat yoluna adamış olan Yûsuf Hakîkî Baba, 1488 yılında Aksaray'da vefat etmiştir. Mescidi ve türbesi Şeyh Hâmid Mahallesinde Melik Mahmud Gâzi Hangâhı yanındadır.